In exemplul de mai sus, starile sunt reprezentate prin noduri (cercuri). Actiunile eticheteaza muchiile dintre noduri. Starea initiala este “0”, iar cea de succes este 4.
Analizand modelul de mai sus, ROBO observa ca poate realiza reparatia daca executa secventa de actiuni '''aba''' (trecand prin starile 0,1,4), dar si daca executa '''bbba''' (trecand prin starile 0,2,3,2,4). ROBO crede ca poate inlocui modelul sau intern, ilustrat mai sus, cu un model mai bun, adica unul in care:

 * numarul de stari este '''mai mic''';
 * exact '''aceleasi secvente''' de actiuni conduc la reparatia statiei;

 
* numarul de stari este '''mai mic''';
* exact '''aceleasi secvente''' de actiuni conduc la reparatia statiei;

Un exemplu de model mai bun este dat in continuare:

Pentru un model oarecare '''M''', ROBO cauta '''numarul de stari''' al modelului cel mai bun - adica numarul minim de stari cu care putem reprezenta '''M''' astfel incat exact aceleasi secvente de actiuni din '''M''' conduc la reparatia statiei si in modelul imbunatatit.
Modelele au urmatoarele proprietati:

 * Starea initiala este intotdeauna etichetata cu “0”
 * Pentru fiecare stare si actiune, gasim intotdeauna o stare urmatoare;
 * Nu exista stari inaccesibile (stari in care nu putem ajunge prin nici o secventa de actiuni);

 
* Starea initiala este intotdeauna etichetata cu “0”
* Pentru fiecare stare si actiune, gasim intotdeauna o stare urmatoare;
* Nu exista stari inaccesibile (stari in care nu putem ajunge prin nici o secventa de actiuni);

h2. Date de intrare