#include<fstream>
using namespace std;
char v[5100];
int main()
{
	int n,i,k,a=0;
	char x;
	ifstream fcin("par.in");
	ofstream fcout("par.out");
	fcin>>n;
	k=0;
	for(i=1;i<=n;i++)
	{
		fcin>>x;
		if(x=='(')
			v[++k]=x;
		else if(x==')' && v[k]=='(')
			k--;
		else if(k==0 && x==')')
		{
			a++;
			v[++k]='(';
		}
		else
			v[++k]=x;
	}
	if(k%2==1)fcout<<-1;
	else fcout<<k/2+a;
	return 0;
}