O mica problema de prelucrare a imaginilor

[•iepuras_binar]

Buna ziua,
Se da o poza din profil cu un brat mecanic care are mai multe regiuni gri numite markere, eu trebuie sa creez un algoritm pe care eventual sa il implentez in C# sau orice alt limbaj care sa identifice aceste markere)regiuni gri) dupa urmatorul sistem:
- se cunoaste regiunea in care se afla baza bratului robotului. se cauta markerul in respectiva regiune (primul marker - punct - gri din partea de sus a imaginii)
- se poate observa din imagine ca, datorita configuratiei bratului si a constrangerilor mecanice implicite, urmatorul marker se poate afla numai intr-o anumita regiune din imagine, nu in toata imaginea. se va cauta in respectiva regiune.
- similar, al treilea marker nu se poate afla decat intr-o anumita regiune, care depinde insa de pozitia markerului 2. astfel, daca markerul 2 este in partea dreapta a imaginii, si regiunea se va afla undeva in partea dreapta. daca markerul 2 este in partea stangaa imaginii, si regiunea se va afla undeva in partea stanga (deci regiunea de cautare a markerului curent depinde de pozitia markerului precedent)
-  la fel si pentru ceilalti markeri, pana la ultimul (numarul de markeri este constant)

Nu vreau neaparat o rezolvare pas cu pas cat o explicatie, atasez aici o poza cu markerele